Cala Millor liegt 64 Kilometer von Palma und 17 Kilometer von Manacor entfernt an der Bucht von Son Servera (Badia de Son Servera), einem größeren Meereseinschnitt der Ostküste Mallorcas zwischen dem Cap des Pinar im Norden und der südlich davon gelegenen Halbinsel Punta de n’Amer. Als Name der Bucht ist auch Badia d’Artà noch gebräuchlich, der aus einer Zeit stammt, als die heutigen Gemeinden Son Servera, Capdepera und Artà die Großgemeinde Artà bildeten.